Sabirnica Controller Area Network (CAN) je popularan komunikacijski protokol koji se koristi u automobilskim i industrijskim aplikacijama. Omogućava da više elektronskih kontrolnih jedinica (ECU) komuniciraju jedna s drugom preko zajedničke mreže. Fizički sloj CAN magistrale sastoji se od dvije žice: CAN High (CANH) i CAN Low (CANL). Ove žice su upletene zajedno kako bi se smanjile elektromagnetne smetnje.
Upotreba samo dvije žice jedna je od ključnih prednosti CAN bus tehnologije. Omogućava isplativu implementaciju i pojednostavljuje kabelski svežanj u vozilima i drugim sistemima. CAN sabirnica radi u diferencijalnom režimu, gde razlika napona između CANH i CANL linija određuje prenete podatke.
Arhitektura CAN sabirnice podržava komunikaciju sa više mastera, što znači da bilo koji čvor na sabirnici može pokrenuti komunikaciju. Ovo se postiže mehanizmom bitne arbitraže, gdje čvorovi s porukom najvišeg prioriteta dobijaju pristup magistrali. Sabirnica radi u poludupleksnom režimu, omogućavajući komunikaciju u oba smjera, ali ne istovremeno.
Dok CAN sabirnica obično koristi dvije žice, mogu postojati varijacije u fizičkoj implementaciji ovisno o specifičnoj primjeni i zahtjevima. Na primjer, u nekim slučajevima se koriste oklopljeni kablovi upredene parice za poboljšanje otpornosti na buku. Dodatno, završni otpornici se mogu dodati na oba kraja magistrale kako bi se smanjila refleksija signala i osigurao pravilan integritet signala.
Važno je napomenuti da se broj žica u CAN magistrali ne odnosi na fizičke žice, već na logičke kanale koji se koriste za komunikaciju. CAN protokol podržava višestruke identifikatore, omogućavajući slanje i primanje različitih poruka. Ovi identifikatori se koriste za razlikovanje različitih uređaja i poruka na sabirnici.
Ukratko, standardna CAN sabirnica se sastoji od dvije žice (CANH i CANL) za fizičku komunikaciju. Međutim, broj logičkih kanala ili identifikatora koji se koriste na sabirnici može varirati ovisno o specifičnoj implementaciji i zahtjevima aplikacije.
